پاورپوینت بررسی سمینار درس كنترل مدرن

پاورپوینت بررسی سمینار درس كنترل مدرن در 11 اسلاید قابل ویرایش

adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking

مقدمه ای در مورد ربات ها
ایده كنترل تطبیقی
بكارگیری كنترل تطبیقی برای كنترل ربات



مقدمه ای در مورد ربات ها                                                          كنترل مدرن       

امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی كارهایی كه از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

از دید فنی ، یك ربات رشته ای از اجسام صلب در یك سازه سینماتیكی می باشد.

سینماتیك یك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم های یك ربات است و از آنجا كه
انجام وظایف مشخص بوسیله حركت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیك جزء ابزار های مهم در طراحی و كنترل ربات می باشد.
 



سینماتیك مستقیم و معكوس:
   مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یك سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیك نامیده می شود.
   
   در مسئله سینماتیك معكوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیك معكوس، با حركت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حركت مورد نظر انجام می شود.




ایده كنترل تطبیقی                                                               

كنترل تطبیقی ، از روشهایی است كه بوسیله آن ،كنترل سیستم های غیر خطی  امكانپذیر می باشد.  در مسائل غیر خطی به علت اینكه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند  لذا باید پارامترهای كنترلر  سیستم  نیز  دائما تغییر یابند تا بهترین كنترل صورت گیرد.